Prvi semaforski uređajJohna Peakea Knighta

Izumio ga je John Peake Knight. Lanterna s crvenim i zelenim signalom nalazila se na križanju u čijoj je blizini bilo sjedište parlamenta kako bi se osiguralo sigurno kretanje kočija i pješaka, a uređaj je nalikovao na veliki križ. Kada bi se krakovi "rastegnuli" horizontalno bio bi to signal za "stop", a kada bi se spustili pod 45 stupnjeva, bio je to signal za "oprez".

Signal za "stop" podizao bi se samo kada bi bilo neophodno zaustaviti kočije i motorna vozila kako bi pješaci sigurno prošli.
Radio je kratko jer je 2. siječnja 1869. eksplodirao, teško ranivši policajca.

U Chicagu 20. godina 20. st.

Prvi dvobojni električni semafor izumio je policijski službenik Lester Wire iz Salt Lake Citya, 1912. godine. Bila je to ručno rađena drvena kutija ukošenoga krova koja je štitila uređaj od kiše i snijega. Crveno i zeleno svjetlo bilo je obojano običnom bojom koja se presijavala kroz otvore uređaja. Cijeli uređaj bio je nabijen na motku, a njime je upravljao policajac.

Semaforom je upravljao policajac

Pojava motornih vozila na američkim cestama devedesetih godina 19. stoljeća nije ni najmanje uzbudila policiju. Još jedan policijski službenik, William Potts, željeznički signalni uređaj "pojačava" žutom bojom i rješava problem, 1920. usavršava svoj izum i u Detroitu postavlja svoj prvi trobojni ručni električni semafor. Semaforima još uvijek upravlja policijski službenik, a dolaskom novih modela nalik na lampe sa svjetlima na sve četiri strane svijeta, promet se počeo regulirati i iz ptičje perspektive, iznad prometnica. Današnji modeli semafora u osnovi su Pottsov dizajn koji zbog svoje jednostavnosti i funkcionalnosti nije mijenjan.

Semafor s tri boje

Prvi samostalni semafor kojim nije upravljao policajac izumio je Garret Morgan 1923. godine.

Umjesto žutog svjetla stavlja riječ "STOP" prema svim pravcima prije nastavaka prometa u svim smjerovima, ostavljajući dovoljno vremena da se raskrižje oslobodi. Faza "SVI STOP", podsjeća na semafor kojeg je sedam godina prije, u siječnju 1915. godine izumio William Ghiglieri iz San Francisca koji je pak prvi bio kontroliran automatskim bežičnim timerom, što Morganov nije.

Skulptura Pierra Vivanta u središtu Londona